La Schola Gregoriana "Cum Iubilo" fue creada en el otoño de 1994 por iniciativa de su director Santos Carmelo Santamaría que comenzó a ensayar con un grupo de cantores procedentes del coro polifónico Audite del distrito de Fuencarral, en los locales de la Parroquia de San Víctor (Congregación de los SS. CC) que había sido inaugurada en la C/ Ramón Gómez de la Serna 101 de Madrid.

Durante los primeros años se trató de un grupo masculino que comenzó a ensayar el repertorio común de la misa con objeto de cantar en las celebraciones litúrgicas que se celebraban en el propia igleisa de San Victor, interpretando canto gregoriano en la misa una vez al mes. Esta misma experiencia, ya como grupo mixto, se repitió en alguna parroquia vecina y otros templos de Madrid.

También se dieron conciertos en los que, intercaladas con el gregoriano, se interpretaban antiguas monodias y polifonías procedentes de códices medievales hispanos, destacando la colaboración con el coro polifónico de la Universidad Autónoma de Madrid en la interpretación del "Officium defunctorum" de Juan Vazquez. Posteriormente se decidió abrir la schola a las voces femeninas, comenzando una progresiva incorporación de mujeres en el coro, que con los años pasaron a ser mayoría. Esto permitió ampliar las posibilidades del coro abordando piezas polifónicas de canto litúrgico a cuatro voces y enriquecer los timbres mediante el canto "a octava".

El grupo mixto fue invitado numerosas veces a participar en celebraciones litúrgicas y conciertos de la Comunidad de Madrid, de Castilla-León, de Castilla-La Mancha y de Navarra. Ha participado en misas cantadas en los monasterios benedictinos de Santo Domingo de Silos (Burgos), San Salvador de Leyre (Navarra), el monasterio cisterciense de La Virgen de La Oliva (Navarra) y colabora asiduamente en las celebraciones litúrgicas del monasterio de El Paular (Madrid).

Ha realizado, en concierto, un programa específico para el Camino de Santiago: “Cantos de peregrinación”, presentado en la iglesia de San Pedro y San Juan de Renueva de León, en San Saturnino de Pamplona, en el monasterio de San Salvador de Leyre (Navarra), en el Santuario de San Juan de Ortega (Burgos), en el Santuario de la Virgen del Puy, en Estella (Navarra), asi como varias Iglesias y Parroquias en Palencia, Burgos y León, y en diferentes localidades dentro de la Comunidad de Madrid.

En colaboración con el organista Jesús Tascón López de León, han presentado, en concierto, “Vísperas de Nuestra Señora, Reconstrucción de un Oficio de Vísperas del Siglo XVI con Órgano y Canto Llano (Alternatim)”, en León, y en Burgos (junio y julio, 2006). La reconstrucción está realizada por Juan Carlos Asensio Palacios, con música de órgano de Antonio de Cabezón (siglo XVI). Así mismo, el grupo femenino de la Schola Gregoriana Cum Iubilo, junto al grupo polifónico femenino leonés, Ars Gemina, participó en el Encuentro de Canto Gregoriano organizado en mayo de 2007, por la AHisECGre, ofreciendo el Concierto "Octoechos: Sistemas Melódicos del canto Gregoriano" en la Colegiata de San Isidro, en León.

Entre otras actuaciones destacamos su participación en la “Liturgia Gregoriana Beatae Mariae Virginis” en el XIX Festival de Arte Sacro de la Comunidad de Madrid (marzo de 2009), el concierto de Vísperas de Nuestra Señora, “alternatim” con música de órgano, en la Iglesia de Santa Eulalia de Paredes de Nava (Palencia) y la Misa Pontifical de Pentecostés en la catedral de Palencia (mayo de 2009); el Concierto "In Memoriam P. Leandro Galdeano, OSB " en el Monasterio de Santa María de El Paular en Rascafria (Madrid, Julio-2010) dentro del Ciclo de Arte Sacro organizado por la Cdad de Madrid y la Misa y el Concierto ofrecido dentro del Ciclo de Canto Gregoriano "Gaudeamus in Domine" celebrado en el mes de octubre de 2010, en la ciudad de Cuenca.

En 2012 la Schola gregoriana, femenina, cantó un Concierto de Canto Gregoriano en tiempo de Pascua, en la Real Colegiata de San Isidoro de León junto a la Schola Gregoriana de Mallorca, y en octubre de 2013, la Schola es nuevamente invitada a participar en el Encuentro de Canto Gregoriano, organizado por la AHisECGRE en S. Lorenzo de El Escorial, donde ofreció y compartió un Concierto, junto con la Escolanía del Valle de los Caídos: a lo largo del curso 2013-2014, ha cantado varios conciertos con motivo de la Navidad, Cuaresma y Pascua en distintos Centros Culturales e Iglesias de la Cdad de Madrid, Recientemente, ha ofrecido un Concierto de Canto Gregoriano y Canto Medieval, dentro del  ciclo de voces y música "Cantos Sonados" en el Monasterio de Santa María de Veruela, en Zaragoza y, recientemente, ha continuado ofreciendo Conciertos tanto en Navidad como con motivo de la celebración de Semana Santa. Ha ofrecido una Misa y un Concierto en la Parroquia de Santa María la Real, (Cripta de la Almudena), con motivo de la celebración de Nª Sª de la Flor de Lis y una Misa como cierre del año conmemorativo del V Centenario del nacimiento de Santa Teresa de Jesús en el Monasterio de las Carmelitas (Madrid), ha colaborado con la parte de canto gregoriano del Concierto ofrecido en la Catedral de la Almudena, en la solemnidad de Nª Sª de la Almudena y ha ofrecido dos conciertos de canto gregoriano de Adviento y Navidad, uno, nuevamente en la Cripta de la Catedral, tras participar en la Misa de 3º domingo de Adviento y el otro en el C.C. Montecarmelo de Madrid. Recientemente, ha colaborado con la Coral Juan del Encina y la Capilla Clásica de Madrid con un concierto de canto gregoriano en el C.C. N. Salmerón y ha cantado la Misa dedicada a la celebración de la Misericordia, en la Cripta de la Catedral de Madrid y la Misa de Corpus Christi en la P. de San Víctor en Madrid:  en mayo e 2019, ha ofreccido un concierto de canto gregoriano, en el Auditorio de San Francisco en Ávila.

Tras el concierto de Adviento y Navidad, ofrecido en diciembre de 2019, en la Parroquia de El Bautismo del Señor,  y debido a la paandemia que lamentablemernte ha afectado todos los ambitos de la vida, la schola se ha incorporado nuevamente a su actividad coral gregoriana, y ha ofrecido un nuevo concierto navideño-2021, en la Parroquia de la Cena del Señor.

En el año 2004, además de celebrar el 10º aniversario con una exposición sobre el canto gregoriano en los salones parroquiales de la parroquia de San Victor, se constituyó en Asociación Cultural con el nombre Asociación Cultural Schola Gregoriana Cum Iubilo de Madrid, con el NIF G83884320.

En la actualidad y desde hace varios años, la Schola Gregoriana "Cum Iubilo" ya no es un coro mixto, sino que está compuesta integramente por mujeres, lo que le confiere una cierta peculiaridad, al ser muy pocos los coros femeninos que se dedican a la divulgación del canto gregoriano.